本文由苏州特瑞思塑胶整理，内容基于公开材料数据与我们在工程塑料、氟塑料定制加工中的实际交付经验；涉及具体牌号的性能请以材料供应商技术数据表（TDS）为准。
机械手上这两处都靠塑料的自润滑能力，但判据不同。腕部关节衬套优先 PEEK 自润滑体系或填充 PTFE，它要在高频摆动下保住配合间隙、不加油；夹爪垫优先 PEEK 改性料或玻纤增强 PPS，它要在夹紧力下不打滑、不压伤工件。高频工况里，衬套先是间隙变大，夹爪垫先是摩擦下降，两者的失效信号完全不同。
工况与件位
机械手腕部要做多轴摆动，关节处用衬套支承，外面通常没有连续润滑；夹爪在抓取与放置之间高频开合，垫块直接接触工件表面。产线节拍越短，两处的往复次数越高。
两处的坏法不同。衬套被磨薄后间隙变大，腕部在换向时出现微量冲击，重复定位精度变差，工件放偏；夹爪垫被磨光或被油污浸透后摩擦下降，工件在搬运中打滑，出现掉件或转位。前者是精度问题，后者是抓取可靠性问题。
| 项目 | 现场口径 | 对选材的影响 |
|---|---|---|
| 频次 | 节拍决定往复次数，累计很快 | 磨损寿命按次数核算，不按时间 |
| 载荷 | 腕部承受末端工具与工件重量 | 衬套按比压核，不只看抗压强度 |
| 润滑 | 多数关节无连续供油 | 自润滑能力是前提 |
| 接触 | 夹爪垫直接接触工件表面 | 不能压伤，也不能打滑 |
| 环境 | 粉尘、切削液或清洗剂存在 | 耐介质与排屑要一起考虑 |
候选材料对照
| 材料 | 长期使用温度 | 密度 | 该件位的关键取舍 |
|---|---|---|---|
| PEEK | 约 250℃ | 约 1.32 g/cm³ | 自润滑与抗磨兼顾，可玻纤/碳纤增强 10–40% |
| 填充 PTFE | 约 260℃ | 约 2.15–2.20 g/cm³ | 摩擦系数约 0.05–0.10，适合低载高频；抗蠕变弱 |
| 玻纤增强 PPS | 约 200–220℃ | 约 1.35 g/cm³ | 刚性高、尺寸稳定，适合夹爪垫 |
| PEI | 约 170–180℃ | 约 1.27 g/cm³ | 透明、阻燃，适合低温轻载件；耐磨性一般 |
衬套用 PEEK 棒 Ø6–300 mm 车削，内孔按 h9–h11 级参考；夹爪垫用 PEEK 板 6–100 mm（超厚可评估至 150 mm）或挤出板 1–30 mm（幅宽 ≤1250 mm）开料，厚度类公差 ±0.1–±0.5 mm。
不适用与边界
- 衬套不要靠加厚来延长寿命。壁厚增加会改变关节刚度与装配预紧。
- 夹爪垫不要用纯 PTFE。它摩擦低但抗蠕变差，夹紧力下会减薄打滑。
- 不要忽视粉尘。磨屑进入配合面后，磨损速率会比洁净工况快得多。
- 自润滑不等于免维护。长期运行后仍要检查间隙，不能等出现冲击再处理。
- PV 值要按实际节拍核算。同样的材料在不同速度与比压下寿命差别很大。
起订与交期
衬套与夹爪垫可按图加工，单件打样与小批量试制可承接。交期按料况与排产评估，以订单确认为准。
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